在移動機器人產業高速發展的今天，AGV的標準對規范產越發重要。那么，AGV的相關標準有哪些呢？我們的系統需要如何配置才能符合CE的認證標準呢？今天小編就來為大家進行一次大揭秘！

AGV 的相關標準、規范和條例

?  EN 1525– 自動導航車（C 標準）（將由ISO 3691-替代）

?  替換為：ISO 3691-4（編寫中）

機械指令 2006/42/EC

·  EN/ISO 13849-1機械安全.控制系統的安全相關部件

·  VDI 2510 – 自動導航車系統(FTS)

·  VDI FA309 - 自動導航車系統安全指導

·  GB/T 30029 – 2013 國標自動導引車設計通則

·  GB/T 27544 – 2011 國標工業車輛電氣設計要求

SICK作為市場上唯一能夠為智能小車系統提供綜合解決方案的廠商，可提供完整的安全解決系統，能夠防止人員意外、避免碰撞，保護貨品和設備，并讓不必要系統停機成為歷史過去式，讓您的流程更安全高效。

SICK標準化解決方案-AGV常見車型分析

雙輪差速AGV

雙輪差速型AGV小車通過兩側行走驅動輪差速轉向因此不必設置舵輪。該小車機構簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構小車相比，該車由于省去了舵輪，不僅可以省去兩臺駕駛馬達還能節省空間，小車可以做的更小些，因此常見于潛伏式AGV/AGC。

安全激光掃描儀-S300為小車提供防撞及人員檢測功能，通過自動調整安全保護距離使AGV小車僅在必要時減速、停止。當人員離開后，小車又可以自動恢復運行并按行進路線繼續行駛，結合MOC 0一起實現“自適應巡航（ACC）功能”, 從而極大地提升運輸效率。

安全控制器-Flexi Soft將不同傳感器（如S300安全激光掃描儀和急停等）集成到一個系統解決方案中，并可無縫集成至AGV控制系統。

安全驅動監控MOC 0-用于監控小車安全速度功能，通過在小車的兩個差速輪上安裝2個DFS60s pro安全編碼器，實現差速檢測及行駛狀態監控，防止因過彎速度太快而造成的“甩尾（ESP）”。對于差速型結構的驅動機構，可以通過比較2個安全編碼器的速度值，實現轉向的安全判斷。

安全接近開關IN30/40在AGV小車運行過程中，通過安全接近開關可判斷小車的行進方向。在小車的舵輪側面通過兩個安全接近開關，可監控舵輪的狀態，當小車前行時，兩個安全接近開關都無信號輸出，當小車向右轉時，其中一邊的安全開關信號被激活，此時便可判斷出小車的轉彎方向。

單舵輪AGV

帶舵輪的四輪行走機構是在三輪行走機構基礎上演變過來的，前后車輪既是舵輪又是行走驅動輪。這種AGV小車在自動運行狀態下可全方位行駛，轉彎時前后車輪均能跟蹤導引線軌跡，機動性強，因此常見于叉車式AGV。

安全激光掃描儀-S3000/S300mini為小車提供防撞及人員檢測功能，配備長達7 m半徑的安全保護區半徑，可輕松應用于高速行駛的叉車型AGV，完整覆蓋安全距離，從而在確保安全的前提下極大地提升運輸效率。

安全控制器-Flexi Soft將不同傳感器（如S3000安全激光掃描儀和急停等）集成到一個系統解決方案中，并可無縫集成至AGV控制系統。

安全驅動監-MOC 0針對重載型AGV，MOC 0能對其進行安全的速度監控，防止因失速而造成的甩尾，避免貨物飛離小車造成危險。同時還能實現“無級變速”功能：根據編碼器速度反饋+ 掃描儀多重區域掃描，使加減速過程更加線性及順滑，此外，還可設置多個“檔位”，正如時下流行的“9AT”變速箱。

IEC 61800-5-2 安全功能

?   扭矩安全關斷      STO

?   安全速度限制      SLS

?   安全速度監控      SSM

?   安全方向監控      SDI

?   安全操作停止      SOS

?   Safe Stop 1 SS1 停控制，后停電源，激活STO

?   Safe Stop 2 SS2 停控制，保持原位，激活SOS

?   安全剎車控制     SBC

最大可支持監控10級速度

安全接近開關IN30在AGV小車舵輪轉向后，通過安全接近開關可對舵輪進行零點復位。確保每次舵輪轉向后都回到了原點，防止舵輪因丟失原點而在下一次轉向時造成角度的偏差。

為AGV安全保駕護航

借助SICK AGV專業安全解決方案，可通過標準的全套解決方案助力CE認證，助力國內AGV產品滿足歐盟相關法規及技術要求，獲得了進入歐盟市場的通行證。

作為成熟密切的合作伙伴及整套AGV安全解決方案供應商,SICK數十年來長期致力于工業安全的防護與應用，推動國際標準在中國工廠的安全同步化進程，積極協助國內標準委員會建立與起草相關行業標準化工作，助力更多的國內AGV制造商邁向更廣闊的全球舞臺。

文章：中國傳動網