無軸傳動印刷機控制系統的同步需求  機組式卷筒印刷機一般由給紙機組、印刷機組、張力機組、加工機組和復卷機組等機組組成。在傳統的有軸傳動印刷機中，動力源由異步電機通過皮帶輪帶動一根機械長軸（約10-20m），然后通過長軸帶動各機組的齒輪、凸輪、連桿等傳動元件，再通過傳動元件帶動設備的執行元件完成設備的輸人、輸出任務。  卷筒印刷機要求印刷速度為300m/min，套印精度≤0.03mm，為了滿足套印精度，要求在各個機組定位精度≤0.03mm。在印刷機印刷過程中，要求各機組軸與機械長軸保持一定的同步運動關系，能否很好的實現各個機組軸的同步關系，將直接影響到印刷速度、套印精度等。其中，給紙機組、印刷機組要求與主軸轉動速度成一定的比例關系，張力機組根據不同的印刷速度調整張力系數，加工機組需要與主軸保持凸輪運動關系，而復卷機組的運動規律，要求隨著紙卷直徑的增大而減小。我們把機械長軸作為主軸（參考軸），各印刷機組軸為從動軸，如圖1，各從動軸與主軸要滿足同步關系θ1=f1（θ） ，θ2=f2（θ） ，θ3=f3（θ） ··· ，其中，θ為主軸位置轉角，θ1、θ2、θ3···為從動軸位置轉角。

           控制系統設計 考慮到印刷機中同步運動關系復雜，套印精度高、印刷機組點多、分散，多操作子站，印刷生產線長等特點，采用全分散、全數字、全開放的現場總線控制系統FCS，總線的選擇選用CAN總線。 為了實現各個印刷機組的復雜同步關系，將主控制器和各個電機的伺服驅動器都掛接到CAN總線上，構成以印刷機控制器為核心的CAN現場總線系統，如圖2。 控制器和伺服驅動器都配有CAN總線控制器SJA1000和收發器PCA82C250的通訊適配卡，通過連接在印刷機控制器上的CAN通訊適配卡，控制器可以方便、快速的與各伺服驅動器通訊，向各個伺服單元發送控制指令和位置給定指令，并實時獲得各個伺服電機的狀態信息，按照需要實時地對伺服參數進行修改，各個伺服單元也可以通過CAN總線及時的進行數據交換。各個伺服驅動器在獲得自己的位置參考指令后，緊密的跟隨位置指令。由于控制器的位置指令直接輸入到各個伺服驅動器，因此每個伺服驅動器都獲得同步運動控制指令，不受其他因素影響，即任一伺服單元都不受其他伺服單元的擾動影響。在這個系統中，控制器和各個伺服驅動器都作為一個網絡節點，形成CAN控制網絡。同時，由于采用現場總線控制系統，可以根據印刷規模，擴展網絡節點個數。